一、作业前准备

1.安全检查：确认设备电源、气源（若为气动款）连接正常，无漏气、漏电现象；检查臂杆、关节、末端夹具无松动、变形或损伤，安全保护装置（如断电自锁、过载保护）状态正常。

2.工件适配：根据待搬运工件的尺寸、重量和形态，确认末端夹具适配无误，调整夹具的夹持力 / 吸附参数，确保与工件匹配。

3.环境确认：清理作业区域，移除障碍物，确保机械手回转、升降范围内无人员或异物干扰，划定安全作业区。

二、取料操作

1.设备启动：打开设备电源，启动控制系统，待设备完成自检（指示灯正常、无故障报警）后，进入待机状态。

2.移动至取料位：操作人员握住操作手柄 / 控制把手，轻施外力推动臂杆，使末端夹具平稳移动至待取工件上方，微调位置使夹具对准工件取料点。

3.工件抓取：操作夹具控制按钮（或触发感应装置），完成对工件的夹紧 / 吸附，确认夹具完全锁定工件，设备力平衡系统启动，工件进入 “无重力悬浮” 状态。

三、搬运与定位

1.平稳移送：保持匀速、平稳的施力，推动臂杆沿预设路径移动，过程中避免急停、急转或剧烈晃动，防止工件偏移或碰撞。

2.精细对位：移动至目标工位上方后，缓慢调整臂杆的位置、高度和角度，配合设备的微调功能，将工件精细对准装配 / 放置位置。

四、放料与复位

1.释放工件：确认工件对位无误后，操作夹具控制按钮，解除夹持 / 吸附，缓慢收回夹具，避免刮蹭工件或工位。

2.设备复位：将机械手臂杆平稳移回初始待机位置，关闭夹具动力，将设备切换至待机状态。

五、作业结束

1.关机操作：关闭设备电源、气源，清理夹具和设备表面的杂物、灰尘。

2.安全检查：再次检查设备各部件状态，确认无异常后，完成本次作业。